豆腐的起源，可以追溯到漢代。兩漢時，淮河流域的農民已使用石制水磨。農民把米、豆用水浸泡后放入裝有漏斗的水磨內，磨出糊糊攤在鍋里做煎餅吃。煎餅加上自制的豆漿，是淮河兩岸農家的日常食物。農民種豆、煮豆、磨豆、吃豆，積累了各種經驗。后來，人們從豆漿久放變質凝結這一現象得到啟發，終于用原始的自淀法創制了最早的豆腐。相傳漢代淮南王劉安始創豆腐術。他曾招集大批方士改進了農民制豆腐的方法，采用石膏或鹽鹵作凝結劑，潔白細嫩的豆腐制作出來了。豆腐，古時已在南北食物市場上出現。據當時的《清異錄》記載，人們呼豆腐為“小宰羊”，認為豆腐的白嫩與營養價值可與羊肉相提并論。