開始王位世襲制的人是啟。禹到了晚年，四處查訪，決定推舉夷人首領皋陶為繼承人。但是皋陶卻先他而逝，無奈又推舉伯益。當禹死后，伯益按照禪讓的傳統，躲到另一地方表示謙讓，由部落聯盟中一些有權勢的大家族決定繼承人，由于伯益的威望和權力都不上啟，啟即位，并傳給自己的后代。這樣，政治權力由“傳賢”變成“傳子”，王位在一家一姓中傳承，公天下變為家天下。王位世襲制代替禪讓制，標志著中國氏族社會基本瓦解，奴隸制社會已經確立。這是中國歷史上一場重大的社會變革。隨著王位世襲制的確立，以國王為中心的國家機構體制也隨之建立起來。西周實行王位世襲制，此制度是與宗法制度結合在一起的。宗法制度是由原始社會末期的父系家長制演變而來的，是以嫡長子繼承制為基本特點的權力分配制度。