平面機構具有確定運動的條件：機構自由度應大于零。機構，指由兩個或兩個以上構件通過活動聯接形成的構件系統。按組成的各構件間相對運動的不同，機構可分為平面機構（如平面連桿機構、圓柱齒輪機構等）和空間機構（如空間連桿機構、蝸輪蝸桿機構等）。按運動副類別可分為低副機構（如連桿機構等）和高副機構（如凸輪機構等）。按結構特征可分為連桿機構、齒輪機構、斜面機構、棘輪機構等。按所轉換的運動或力的特征可分為勻速和非勻速轉動機構、直線運動機構、換向機構、間歇運動機構等。按功用可分為安全保險機構、聯鎖機構、擒縱機構等。